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[发明专利]一种步进电机转动角度补偿方法及装置-CN201811211169.6有效
发明人：樊强;杨增启;陈明珠;王守乙;覃长洪;陈盟;钱小龙;施小灵 -专利权人：浙江大华技术股份有限公司
申请日： 2018-10-17 - 公布日： 2020-09-29 - 主分类号： H02P8/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种步进电机转动角度补偿方法及装置，所述方法包括：确定步进电机所转过的角度和步进电机转动电角度；获取步进电机的电流角频率，确定补偿角；其中，电流角频率与补偿角的对应关系是针对预设的每个电流信号，采用该电流信号控制步进电机运行，按照预设的步长，调整补偿角，在步进电机转速最大时，记录当前电流角频率与补偿角的对应关系并保存的；采用所述补偿角对所述电角度进行补偿。由于针对预设的每个电流信号，采用该电流信号控制步进电机运行，按照预设的步长，调整补偿角，并在步进电机转动速度最大时，记录当前电流角频率与补偿角的对应关系。因此可以使补偿后定子磁场与转子磁场的夹角为90度，保持步进电机高速运行。
一种步进电机转动角度补偿方法装置

[发明专利]一种步进电机步距角补偿方法-CN201110041034.1无效
发明人：谭立龙;张志利;仲启媛 -专利权人：中国人民解放军第二炮兵工程学院
申请日： 2011-02-21 - 公布日： 2011-08-17 - 主分类号： H02P8/22 文献下载
摘要：本发明涉及一种步进电机步距角补偿方法，其特征在于：设定细分驱动器的细分数和步距角；用精度比步进电机步距角高一个数量级的测量系统测量步距角变化；根据测量结果建立步距角误差模型，微步调整补偿步距角误差，精确控制步进电机转动位置；本发明同现有技术相比，可使步进电机细分数连续变化、无限细分、无级调速、且步进电机的细分倍数可达17179869184倍，可对步进电机的步距角进行灵活补偿且使步距角更加均匀，控制和驱动方式更加灵活，通过补偿前后实际测量结果表明，采用“微步调整虚拟补偿”进行步距角修正的效果非常显著。
一种步进电机步距角补偿方法

[发明专利]一种自动测试步距角精度的角位置反馈系统及测试方法-CN202011312087.8在审
发明人：郑洁;姜文喜;李峰;陈军;白宜君;李栋 -专利权人：西安微电机研究所
申请日： 2020-11-20 - 公布日： 2021-03-16 - 主分类号： G01B21/22 文献下载
摘要：本发明一种自动测试步距角精度的角位置反馈系统及测试方法，包括拓展型步进电机控制器、联轴节、角位置传感器、角位置指示仪和上位机；拓展型步进电机控制器用于控制步进电机步进驱动，角位置传感器为自整角发送机或多级旋转变压器，角位置传感器用于通过联轴节与步进电机同轴连接，同步输出与步距角相应的电信号数据，并将电信号数据发送至角位置指示仪；角位置指示仪用于将角位置传感器采集的电信号数据转换为实际步距角数据并发送给上位机；上位机接收角位置指示仪发送的实际步距角数据并记录，将实际步距角数据与待测步进电机的设定步距角数据进行比较，计算得到步距角精度。本发明能实现步距角精度的高精度测试，满足用户对步距角测试要求。
一种自动测试步距角精度位置反馈系统方法

[实用新型]三面翻步进机-CN200820173391.7无效
发明人：史洪海;刘慧 -专利权人：史洪海
申请日： 2008-10-21 - 公布日： 2009-07-08 - 主分类号： G09F11/10 文献下载
摘要：一种可使步进角定位准确的三面翻步进机，其中包括机架、电机、变速箱、带有透光孔的步进角刻度盘，电机安装在机架上，电机轴与变速箱出轴固定连接，步进角刻度盘安装在电机与变速箱之间的电机轴上。
三面翻步进

[发明专利]步进式电机控制设备、光学装置以及步进式电机控制方法-CN201410342632.6在审
发明人：山中智明 -专利权人：佳能株式会社
申请日： 2014-07-17 - 公布日： 2015-01-21 - 主分类号： H02P8/16 文献下载
摘要：本发明提供步进式电机控制设备、光学装置以及步进式电机控制方法。该步进式电机控制设备包括被构造为检测步进式电机的旋转位置的位置检测传感器、被构造为驱动所述步进式电机的电压控制器、被构造为控制作为对所述步进式电机的线圈施加的励磁电流与所述步进式电机的旋转位置之间的相位差的超前角的超前角控制器、以及被构造为控制所述步进式电机的驱动速度的速度控制器。所述速度控制器组合利用通过电压控制器的电压控制以及通过超前角控制器的超前角控制，来控制所述驱动速度。
步进电机控制设备光学装置以及方法

[发明专利]步进电机的控制方法、装置、设备及存储介质-CN202110741235.6有效
发明人：罗清伟;王申相 -专利权人：深圳市杰美康机电有限公司
申请日： 2021-06-30 - 公布日： 2022-03-04 - 主分类号： H02P8/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种步进电机的控制方法、装置、设备及存储介质，包括：获取步进电机的转子磁极角，根据转子磁极角确定步进电机的定子电流相位角；根据定子电流相位角和给定电流幅值确定控制相电流；获取控制相电流与步进电机的实际相电流的电流偏差，并对电流偏差进行PI运算得到步进电机的控制电压；根据预设规则对控制电压进行PWM调制获得输出电压，并根据输出电压控制步进电机运行，本发明是通过步进电机的相电流和实际电流确定电流偏差，对电流偏差进行PI运算得到控制电压，对控制电压进行PWM调制后输出控制步进电机运行，解决了现有技术中步进电机控制精度差的技术问题，实现了步进电机的闭环控制，提高了步进电机的控制精度。
步进电机控制方法装置设备存储介质

[发明专利]一种无位置传感器步进电机的开环控制方法-CN202210402532.2在审
发明人：金昌鑫 -专利权人：浙江沪龙科技股份有限公司
申请日： 2022-04-18 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： H02P8/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种无位置传感器步进电机开环控制方法，通过实时辨识电机的功角，根据功角的变化自动调节设定电流Is，步进电机负载增大或高速运行时，电机功角增大，此时相应增加设定电流Is，步进电机负载减少或低速运行时，电机功角减少，此时相应减少设定电流Is，优点是不需要额外增加位置传感器，不会导致控制成本增加，步进电机负载增大或高速运行时能够防止失步，步进电机负载减少或低速运行时，能够避免步进电机运行时噪音响、振动大和发热等问题，从而不会影响步进电机的可靠性。
一种位置传感器步进电机开环控制方法

[发明专利]一种气象雷达空间伺服扫描的实现方法-CN202011429738.1在审
发明人：徐初隆;谭军;刘金祥 -专利权人：北京无线电测量研究所
申请日： 2020-12-09 - 公布日： 2021-05-07 - 主分类号： G01S13/95 文献下载
摘要：本发明公开一种气象雷达空间伺服扫描的实现方法，包括：将方位运动归纳为方位整周运动和方位定位，将俯仰运动归纳为俯仰定位；根据气象雷达各扫描模式的参数给方位运动和俯仰运动基本动作的参数赋值，赋值后方位动作包括：方位匀速整周运动、方位定位到方位下界角、方位定位到方位上界角、方位步进、方位定位到方位目标角和方位转整圈后回到当前位置；赋值后俯仰动作包括：俯仰定位到俯仰下界角、俯仰定位到俯仰上界角、俯仰步进和俯仰定位到俯仰目标角；对赋值后方位动作和赋值后俯仰动作组合，实现气象雷达中方位周扫、方位扇扫、俯仰扇扫、方位扇扫俯仰步进、俯仰扇扫方位步进、方位周扫俯仰步进、俯仰扇扫方位周步进和定向扫描。
一种气象雷达空间伺服扫描实现方法

[实用新型]一种提高步进角精度的步进电机-CN201821591929.6有效
发明人：占建贵 -专利权人：东莞市微达光电科技有限公司
申请日： 2018-09-28 - 公布日： 2019-04-12 - 主分类号： H02K16/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及步进电机技术领域，尤其公开了一种提高步进角精度的步进电机，包括转动设置的轴体、套设在轴体外侧的磁性体及用于围绕磁性体设置的定子，定子包括线架、第一磁轭、第二磁轭及线圈，线架设有通孔、与通孔连通多个第一卡槽及多个第二卡槽第一磁轭、第二磁轭分开单独成型，然后组装在一起，避免一体式设计造成的加工困难及成本过高；同时使磁轭的设计较少受加工的限制，最大发挥电机的性能；组装时利用卡槽与卡爪的配合使磁轭准确定位在线架上，从而保证了步进角精度
磁轭卡槽步进电机步进角卡爪磁性体容设通孔线架轴体组装本实用新型一体式设计单独成型转动设置准确定位加工连通电机架设配合保证

[发明专利]一种调频步进雷达的和差单脉冲测角方法-CN202011438762.1有效
发明人：陈希信;王洋;李坡;弓盼;张庆海 -专利权人：南京工业职业技术大学
申请日： 2020-12-07 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G01S13/68 文献下载
摘要：本发明公开了一种调频步进雷达的和差单脉冲测角方法，包括以下步骤：1)获取调频步进雷达和差单脉冲测角的角敏函数；2)测量目标距离像中幅度大、相距远互不干扰的若干强散射中心的角度；3)对强散射中心的角度测量值进行加权平均建立了调频步进雷达和差单脉冲测角的角敏函数计算公式；调频步进雷达在增加和差单脉冲测角功能后，能够对目标的方位角、俯仰角进行精确测量；高精度测角改善了雷达对运动目标的跟踪性能。
一种调频步进雷达脉冲方法

[发明专利]一种步进电机输出角位移的连续跟踪控制技术-CN98106841.3无效
发明人：阮健 -专利权人：阮健
申请日： 1998-03-23 - 公布日： 1999-04-21 - 主分类号： H02P9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种步进电机转子输出角位移的一种连续控制的方法,该方法在一个步周期内通过控制与输入角位移相临的两个步进角所对应的相序通电时间长短实现对步进电机输出角位移的连续控制。步进电机的连续跟踪控制物理上由计算机(或单片机)的跟踪算法实现,该算法在每一个步进周期读入步进电机的控制信号并与步进电机实际的位置比较,若它们之间的差值大于一个步进角,则控制步进电机向前或向后步进一个步距角,否则按上述方法通过控制步进电机相临相序通电时间的长短实现对信号的连续跟踪。
一种步进电机输出位移连续跟踪控制技术

[发明专利]一种步进电机的负载检测方法及装置-CN202310762134.6在审
发明人：侯永乐;李柳莹;仝晨安 -专利权人：拓尔微电子股份有限公司
申请日： 2023-06-26 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： G01R31/34 文献下载
摘要：本申请提供了一种步进电机的负载检测方法及装置，基于步进电机在每个特定步距角下的运行时间计数，确定出步进电机在每个特定步距角下对应的慢衰减时钟计数；利用每个衰减分组中每个特定步距角的慢衰减时钟计数，确定每个衰减分组的衰减计数差值；基于每个衰减分组的衰减计数差值，确定步进电机的负载特征量；其中，负载特征量用于反映所述步进电机的负载程度；负载特征量与所述负载程度之间具有负相关关系。这样，可以利用步进电机在特定步距角下的慢衰减时钟计数，确定出能够反映步进电机负载程度的负载特征量。
一种步进电机负载检测方法装置

[实用新型]一种步距角精度检测装置-CN201922039488.X有效
发明人：薛肇江;牛晓凯 -专利权人：汇润电气有限公司
申请日： 2019-11-21 - 公布日： 2020-05-15 - 主分类号： G01B11/26 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种步距角精度检测装置，包括：步进电机驱动器；角度编码器，所述角度编码器用以与待检测步进电机同轴连接；处理模块，所述处理模块分别与所述步进电机驱动器和所述角度编码器电连接；连接所述处理模块的触摸显示屏上述步距角精度检测装置能够对步进电机的步距角精度进行检测，且该步距角精度检测装置的交互性能好，提升了步进电机的检测便利性和效率。
一种步距角精度检测装置

[发明专利]一种船用电动舵机伺服装置-CN202010100205.2在审
发明人：刘彦呈;吕寅新;马川;朱鹏莅;赵友涛;许晨;姚书翰;姜涛;董张伟;陈瀚 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2020-02-18 - 公布日： 2020-06-05 - 主分类号： B63H25/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种船用电动舵机伺服装置，包括：输出对船舶的电机驱动器的控制舵角值的上位机，接收所述上位机传送的舵角值的STM32控制器，所述STM32控制器将该舵角值传送至步进电机驱动器并保存，所述步进电机驱动器的输出端与步进电机相连接，所述步进电机的输出轴与齿轮箱相连接、根据接收到的舵角值控制齿轮箱的转动，该装置还包括用于检测船舶的实际舵角信息的角位移传感器，所述角位移传感器将检测到的实际舵角值传送至STM32控制器，所述STM32控制器将上位机给定的舵角值与实际舵角进行比较获得舵角差值、根据该舵角差值对步进电机进行舵角补偿控制、直到实际舵角与给定的舵角值相等则停止舵角补偿控制。
一种用电舵机伺服装置

[发明专利]步进马达的控制装置-CN200710088585.7有效
发明人：竹森显绪;桑野好文;鹰广昭;岩路善尚 -专利权人：日本伺服株式会社
申请日： 2007-03-16 - 公布日： 2007-09-26 - 主分类号： H02P21/00 文献下载
摘要：本发明的步进马达的控制装置具有：超前角运算装置，其运算与步进马达的负荷转矩电流偏差相对应的超前角；加法装置，其通过将角度指令和提前角相加求取绕组激磁角度；电压外加装置，其给步进马达外加与绕组激磁角度相对应的外加电压
步进马达控制装置

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